はじめに

宇宙建設に必要な技術とこれから開発する技術について紹介します。

宇宙建設の実現に向け必要となる要素

宇宙建設の実現に向けて、大きく 3 つの要素を確立していかなければならないと考えています。

個の自律

  • ロボット１台が、指示されたタスクを物理的に完遂する能力

群の協調

  • 複数のロボットがぶつからず、役割分担して効率よく動く能力

施工保証

  • 「作ったものが正しいか」を検査し、システム全体を維持し続ける能力

最初に開発に取り組む内容

そこで、最初に、施工ルールに従う形で個の自律を達成するための技術開発を行います。
この自律を達成する上で、必要な要素をさらに深掘ります。

  • 動作の高レベルと低レベル両面での理解

    • 高レベル：その人が何をしているのかの説明
    • 低レベル：手や足の動きがどうなっているかの説明

  • 物理的な空間の変化の把握

    • 動的に変化する現場の変化の把握
    • 砂の形状だけでなく物理的な特性も推定

  • 接触情報の検知

    • 物体間の接触状態や力の伝達を検知
    • 検知した情報を用いたモデルの継続的な改善

  • 世界モデル生成のための環境情報

    • 建設現場全体の環境を把握し、世界モデル生成に活用

  • 全体計画の監視

    • 複数の建設機械が群になって動作する場合、全体の進捗状況を監視する必要がある

今後の活動

上記の要素を埋めるように開発を進めていきます。